使用Servo Driver HAT---PCA9685配合树莓派3b+控制双舵机云台

1、硬件购买链接：

https://detail.tmall.com/item.htm?id=638174760686&spm=a1z09.2.0.0.4a8b2e8drzLOEK&_u=41ka3ne7ff10

2、资料链接：

https://www.waveshare.net/wiki/Servo_Driver_HAT

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1、打开i2c端口并重启

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2、安装依赖；

• sudo apt-get updata
• sudo apt-get install python-pip
• sudo pip install RPi.GPIO
• sudo apt-get install python-smbus

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3、下载程序

1. sudo apt-get install p7zip-full
2. wget http://www.waveshare.net/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z
3. 7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT
4. sudo chmod 777 -R Servo_Driver_HAT
5. cd Servo_Driver_HAT/Raspberry\ Pi/

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4、运行示例

1. #如果你是python2，树莓派默认是python2.7
2. cd python/
3. sudo python PCA9685.py
4. #如果你是python3
5. cd python3/
6. sudo python3 PCA9685.py

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5、例子的摸索

然后是：

主程序

其实真正起了作用的setServoPulse这个函数

第一个参数是通道号，就是十进制的，第二个是脉冲吧

之后慢慢看怎么回事；

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https://www.waveshare.net/w/upload/6/68/PCA96_datasheet.pdf

她主要是在

setPWM这里做了一个非常巧妙的计算

默认其实就是LED0的那四个地址，往里面写东西

如果channle==1，会向后位移；

对了，硬件链接上，记得是橙色先朝上哈

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然后很遗憾，供电是不足的，得想办法做外部供电；

再说；

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.4e3a2e8dTsmlih&id=632101119126&_u=51ka3ne7b39b

总功率60w，够够的了

然后就很爽，因为这个电源自带一个母头，可以引出两根线

最后引入HAT版的VIN和GND端

驱动成功，昨天兴致冲冲的，最后其实就是电源不行呗；

下次看看能不能拿来改一改驱动树莓派本身，应该不行，算了别试了；

树莓派得加风扇，否则会当机的；