【连载】PX4无人机硬件连接（七）

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作者：Alex（荣令金），北京大学硕士，研究方向无人机控制系统
邮箱：alexrong@pku.edu.cn
出处：蜂鸟无人机 humbird_drone
原文：点我阅读原文
导读
在PX4无人机组装的过程中总是会出现这样那样的问题，本篇蜂鸟无人机将通过一张图展示多旋翼PX4无人机的硬件连接，以扫除无人机学习之路上的第一道障碍。
1.PX4无人机硬件连接
                
                
（Note: The image above is from 3DR.）
设备：
飞控（Pixhawk）
电源模块（Power Module）
电池（Battery）
电池报警器（Battery Warning）
电调（ESC）
电机（Motor）
脉位调制信号接收器（PPM Sum Receiver）
遥控器接收器（Remote Controller Receiver）
遥控器发射器（Transmitter）
全球定位系统接收器和电子罗盘（GPS & Compass）
蜂鸣器（Buzzer）
安全开关（Switch）
数传（Telemetry）
平板电脑（Tablet）
云台（Gimbal）
相机（Camera）
2.填坑
以上设备清单中各项设备的作用和工作原理都比较容易理解，这里只对清单中几项设备进行重点说明，破除知识盲点，避免入坑。
电池报警器
作用：本质上是电压检测器，其主要目的是防止锂电池过放；
工作原理：电池报警器可以自动检测锂电池总电压和每个电芯的电压，当电压低于该报警器设定电压值，就会触发蜂鸣器鸣叫报警。
电机
作用：为无人机提供动力；
说明：上图是一个航拍四旋翼的方案，所以只有4个电机，但Pixhawk飞控目前最多支持接入8个电机。一旦确定飞控的位置后，电机的转向就确定了，如果出现非理想电机转向，只需交换电机三根线中的任意两根即可。
脉位调制信号接收器
作用：将遥控器接收器的多路PWM信号转换成一路PPM信号并输出给Pixhawk；
工作原理：通常遥控器接收器输出的信号是PWM信号，而Pixhawk无法解码PWM信号，所以需要PPM模块将遥控器接收器的PWM信号转换成PPM信号并输出给Pixhawk。但这个单独的PPM模块并不是必须的，因为有些遥控器接收器本身就可以输出Pixhawk可以解码的PPM信号。
电子罗盘
作用：为无人机提供方位数据；
说明：Pixhawk飞控本身具有电子罗盘，然而内置电子罗盘易受电机及其他电路干扰，外接电子罗盘通常被放置在电磁干扰比较小的位置，以获得更可信的方位数据，强烈推荐安装外置罗盘。
平板电脑
作用：无人机地面站软件运行硬件平台；
工作原理：地面站可以通过数传对无人机进行设置和控制，由于地面站支持多平台，所以也可以使用PC或Mac等代替平板电脑。
小结：设备清单中的设备比较多，但实际组装并不复杂，掌握每一项设备的作用非常关键。
如有不清楚的地方，欢迎在蜂鸟公众号深度提问。
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